铁路信号是我们在实践中逐渐发明和完善的。前期的铁路开端行车时，是由铁路职工骑马在前面引导列车作业。为了夺目，他们带着帽子，身穿黑大衣和白色裤子，用手信号指挥列车跋涉或间断。当时铁路仅限于白日行车，列车很少，速度大概每小时6~16公里，所以由人骑马来指挥，安全上没什么疑问。往后，列车对数多了，速度也立刻，骑马已跑不过火车，跟在火车后边打信号还有什么用?为了确保安全，交通红绿灯厂家开始研讨固定的信号设备:用一块长方形的板子，横向线路是泊车信号，顺向线路是进行信号。可是顺向线路的板子实际上很难看见，所以又在顶端加块圆板。当有必要在晚间开车时，就以赤色灯光标明泊车信号，白色灯光标明进行信号。跟着列车速度的不断提高，请求从远方就能精准看到信号的闪现。我们发现，在面积相等的情况下，圆形、方形和长方形比较，以长方形看得最远。
因此，1841年英国人戈里高利提出用长方形臂板作为信号闪现，装设在伦敦桥车站。这是铁路上初次运用的臂板式信号机。交通红绿灯厂家这种臂板式信号机有两种闪现:水平方位标明泊车信号，向下倾斜45度标明进行信号。夜间仍用红色灯光标明泊车，用白色灯光标明进行。可是，后来发现白色灯光简略和铁路附近的家用灯光稠浊，就改用了绿色灯光。